株式會(huì)社本田技術(shù)研究所 先進(jìn)技術(shù)研究所
前沿機(jī)器人技術(shù)研究領(lǐng)域Executive Chief Engineer

吉池孝英

大學(xué)時(shí)期開(kāi)始專(zhuān)注于人形機(jī)器人的研究。得知Honda發(fā)布了自主行走人形機(jī)器人“P2”后，于1998年進(jìn)入本田技術(shù)研究所工作。入職以來(lái)，一直從事ASIMO等機(jī)器人的研究和開(kāi)發(fā)工作。2021年起擔(dān)任現(xiàn)職。

--您認(rèn)為從現(xiàn)在到21世紀(jì)30年代，社會(huì)和機(jī)器人的關(guān)系將發(fā)生怎樣的變化？

目前，機(jī)器人主要在工廠等與人隔離的空間發(fā)揮作用。但是，到21世紀(jì)30年代，它們將在人類(lèi)的日常生活中發(fā)揮更大的作用。

我認(rèn)為機(jī)器人與人類(lèi)共存的世界正在成形，例如，送貨機(jī)器人將會(huì)穿梭在街上，最近稍見(jiàn)流行之勢(shì)的遠(yuǎn)程旅游*的一部分功能被機(jī)器代替等。

*與當(dāng)?shù)貙?dǎo)游一邊通信一邊享受觀光樂(lè)趣的在線服務(wù)

我認(rèn)為分身機(jī)器人（Avatar Robot）也將開(kāi)始在世界上普及，人們移動(dòng)的概念將隨之發(fā)生變化。

--您能再講一講Honda研究的分身機(jī)器人（Avatar Robot）是什么樣的機(jī)器人嗎？

分身機(jī)器人（Avatar Robot），是一種可以在其他地方作為人類(lèi)自身的分身使用的機(jī)器人。

它可以提供兩種價(jià)值。一是通過(guò)跨越時(shí)空的瞬間移動(dòng)實(shí)現(xiàn)時(shí)間價(jià)值的最大化，二是能夠開(kāi)展超出自己身體能力的活動(dòng)。

首先，你可以操控在其他地方的機(jī)器人，這意味著你可以通過(guò)機(jī)器人跨越空間的距離，節(jié)省出行時(shí)間。我們將能夠穿越時(shí)空的分身機(jī)器人（Avatar Robot）稱(chēng)為“四維移動(dòng)出行工具”。

為了減少出行時(shí)間，也可以科學(xué)使用汽車(chē)、公共交通工具、空中移動(dòng)出行工具等，讓出行更有效率，但分身機(jī)器人（Avatar Robot）提供了與瞬間移動(dòng)相同的價(jià)值，也就是說(shuō)可以實(shí)現(xiàn)時(shí)間價(jià)值的最大化。

另一個(gè)是身體能力的擴(kuò)展。機(jī)器人可以進(jìn)入人類(lèi)無(wú)法活動(dòng)的危險(xiǎn)場(chǎng)所，甚至可以做到超出原本身體能力的事情。

例如，機(jī)器人可以提重物；也可以幫助視力不好的人做精細(xì)的工作，減輕人的負(fù)擔(dān)。這些也是分身機(jī)器人（Avatar Robot）的魅力所在。

因此，我們認(rèn)為分身機(jī)器人（Avatar Robot）可以把人從時(shí)間、地點(diǎn)和能力的限制中解放出來(lái)，讓人能夠發(fā)揮最大潛力。

--21世紀(jì)30年代，分身機(jī)器人（Avatar Robot）具體會(huì)在哪些場(chǎng)景中發(fā)揮作用呢？

我們認(rèn)為它可以在“遠(yuǎn)程工作”“救生和急救”“太空”等場(chǎng)景中發(fā)揮作用。

首先是“遠(yuǎn)程工作”。雖然遠(yuǎn)程工作已經(jīng)做到僅靠電腦就能完成，但是像我們這樣動(dòng)手的工程師還是擺脫不了地點(diǎn)的限制。我覺(jué)得分身機(jī)器人（Avatar Robot）非常大的價(jià)值就在于能夠把人從地點(diǎn)的限制中解放出來(lái)。

例如，現(xiàn)如今雙職工夫妻越來(lái)越多，如果出行時(shí)間受到限制，有時(shí)會(huì)有一方不得不放棄自己想做的事情。在這種情況下，如果有分身機(jī)器人（Avatar Robot）的話，即使不出門(mén)也能工作，自然就不用放棄了。相當(dāng)于拓展了發(fā)揮自身能力的可能性。

二是“救生和急救”的應(yīng)用場(chǎng)景。

例如，當(dāng)有人倒下時(shí)，在場(chǎng)的人可能由于慌張或者沒(méi)有信心，很難妥善使用AED的情況出現(xiàn)。這個(gè)時(shí)候，如果擁有醫(yī)療等專(zhuān)業(yè)知識(shí)的人通過(guò)瞬間移動(dòng)提供支援的話，救生成功率會(huì)提高，對(duì)于患者和在場(chǎng)的人們來(lái)說(shuō)也會(huì)更加安心吧。

在緊急情況下，擁有專(zhuān)業(yè)知識(shí)的人可以通過(guò)瞬間移動(dòng)提供幫助，這也是分身機(jī)器人（Avatar Robot）的優(yōu)點(diǎn)之一。

--最后是“太空”。近年來(lái)，航天事業(yè)正蓬勃發(fā)展。

現(xiàn)在太空開(kāi)發(fā)是大家關(guān)注的焦點(diǎn)之一。感覺(jué)月球和火星已經(jīng)離我們?cè)絹?lái)越近了。

例如月球表面。宇航員在危險(xiǎn)的環(huán)境中工作時(shí)承擔(dān)了較大的風(fēng)險(xiǎn)，如果由分身機(jī)器人（Avatar Robot）開(kāi)展工作，就可以降低這種風(fēng)險(xiǎn)。由此宇航員便可以在安全的地方執(zhí)行任務(wù)。

此外，如果能利用在月球上設(shè)置的分身機(jī)器人（Avatar Robot）的空閑時(shí)間，普通人也可以在地球上體驗(yàn)觸摸月球上的石頭，或者在失重狀態(tài)下體驗(yàn)投擲月球上的石頭的感覺(jué)。

如果能夠直接體驗(yàn)現(xiàn)實(shí)世界，而并非虛擬空間，一定會(huì)讓人倍感振奮吧。

--元宇宙也是一個(gè)熱門(mén)話題，但您所說(shuō)的和元宇宙是不同的概念對(duì)吧？

沒(méi)錯(cuò)。元宇宙基本都是在虛擬世界里完成的。我們更多地扎根于現(xiàn)實(shí)，我們的價(jià)值在于我們可以在真實(shí)的環(huán)境中、在世界任何地方進(jìn)行活動(dòng)和體驗(yàn)。

--Honda是抱著怎樣的想法堅(jiān)持機(jī)器人研究的呢？

1986年啟動(dòng)的機(jī)器人研究與飛機(jī)、自動(dòng)駕駛等研究并行，并作為眾多項(xiàng)目中的一部分。我們秉持的基本的理念是“技術(shù)服務(wù)于人”以及“貼近人的生活”。

Honda認(rèn)為主角是人類(lèi)。我們希望通過(guò)機(jī)器人技術(shù)，在生活中為人提供支持，從而建立一個(gè)讓所有人都能發(fā)揮自己的能力，開(kāi)創(chuàng)自己的可能性，享有充實(shí)人生的社會(huì)。

所謂貼近人，不僅僅是說(shuō)在物理距離上貼近。更重要的是成為心靈上的陪伴者。

例如，以往機(jī)器人在設(shè)施內(nèi)移動(dòng)時(shí)，都要打開(kāi)燈和蜂鳴器，一邊提示“機(jī)器人路過(guò)，注意安全”一邊前進(jìn)。也就是說(shuō)人必須要小心避讓機(jī)器人。這對(duì)機(jī)器人來(lái)說(shuō)更方便，對(duì)研究人員來(lái)說(shuō)也更輕松。

但我們想要的并非如此，人和機(jī)器人在相互交流的同時(shí)，能夠?qū)崿F(xiàn)共存才是最理想的狀態(tài)。我們所認(rèn)為的“貼近人”指的正是這樣一種狀態(tài)。

1986年描繪的“隨從機(jī)器人”的草圖

除了運(yùn)動(dòng)方式外，正如1986年繪制的草圖中所示，在設(shè)計(jì)外觀、大小等時(shí)已經(jīng)有了在生活中與人類(lèi)共存的大前提。

--說(shuō)到Honda的機(jī)器人，ASIMO給人的印象很深。

沒(méi)錯(cuò)。從1986年開(kāi)始研究雙腳行走，先后經(jīng)歷了P1、P2、P3，到了2000年才誕生了ASIMO。這20年來(lái)，我們與ASIMO一起共同成長(zhǎng)。

Honda的機(jī)器人開(kāi)發(fā)譜系

通過(guò)ASIMO，我們研究了在人的生活空間中活動(dòng)的運(yùn)動(dòng)能力、與人的溝通能力和互動(dòng)能力以及其他的動(dòng)手操作等。

我個(gè)人主要研究ASIMO的腳部。雖然這是一項(xiàng)令人頭疼的研究，但當(dāng)ASIMO按照我的想法奔跑起來(lái)的時(shí)候，我內(nèi)心充滿了感激。我在Honda體驗(yàn)到了制造的樂(lè)趣。

--通過(guò)這20年的ASIMO研究您發(fā)現(xiàn)了什么？

20年來(lái)，ASIMO每天都在世界的某一個(gè)角落活動(dòng)著，它與人接觸的機(jī)會(huì)非常多。所以我們有了很多發(fā)現(xiàn)。

ASIMO即便和人迎面相撞差點(diǎn)就要摔倒了，它也會(huì)“哎呀”一聲，然后繼續(xù)往前走。只是，萬(wàn)一ASIMO真的摔倒了要怎么解決？萬(wàn)一前方蹲著一個(gè)小孩子呢？在考慮各種情況時(shí)，也很難完全保證安全，挑戰(zhàn)還有很多。

在我們描繪的理想場(chǎng)景中機(jī)器人與人類(lèi)一樣，可以在相同的空間內(nèi)自主活動(dòng)，但這可能還需要10年、20年，甚至更長(zhǎng)的時(shí)間。

我們的研究人員始終認(rèn)為“技術(shù)服務(wù)于人”。我希望以某種方式讓技術(shù)“盡快”地為世界服務(wù)。

所以，現(xiàn)在我們不再拘泥于ASIMO這個(gè)整體，而是注重“腳的技術(shù)”“手的技術(shù)”等單項(xiàng)功能的研究，希望首先通過(guò)它的某一項(xiàng)能力，盡快為社會(huì)提供價(jià)值。這就像是將ASIMO的DNA分散繼承到各自的研究中。

目前，我們正在開(kāi)發(fā)具備某一項(xiàng)能力的機(jī)器人，在遙遠(yuǎn)的將來(lái)， 這些單一的功能有可能會(huì)全部組合到人形機(jī)器人上。

被分身機(jī)器人（Avatar Robot）繼承了的ASIMO的“手”

--分身機(jī)器人（Avatar Robot）是否也運(yùn)用了ASIMO的技術(shù)呢？

分身機(jī)器人（Avatar Robot）的“手”正是由ASIMO的設(shè)計(jì)者使用其技術(shù)制作而成的。

Honda正在研發(fā)的分身機(jī)器人（Avatar Robot）的“手”

Honda在開(kāi)發(fā)ASIMO的過(guò)程中也在研究“人的手”。其他公司的分身機(jī)器人（Avatar Robot）多是抓手裝置，而Honda則是多指手。因?yàn)樽ナ盅b置和人的手完全不一樣，為了能夠和人手的動(dòng)作同步，實(shí)現(xiàn)直觀的操作，首先我們?cè)谟布矫媸狗稚頇C(jī)器人（Avatar Robot）的“手”接近人的手。

此外，ASIMO還可以打開(kāi)水壺蓋，將水倒入紙杯。對(duì)人來(lái)說(shuō)這是一項(xiàng)簡(jiǎn)單的操作，但是每次倒水的時(shí)候，隨著紙杯越來(lái)越重，需要一點(diǎn)點(diǎn)調(diào)整握住杯子的力度。ASIMO有一項(xiàng)技術(shù)就是通過(guò)指尖的傳感器感知物體的狀態(tài)并調(diào)整力度。

這個(gè)技術(shù)在分身機(jī)器人（Avatar Robot）上也以“AI技術(shù)支持”的形式得以運(yùn)用。

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  ASIMO打開(kāi)水壺蓋倒茶

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  正在打開(kāi)蓋子的分身機(jī)器人（Avatar Robot）

Honda的分身機(jī)器人（Avatar Robot）不僅僅是單純地像木偶那樣按照遠(yuǎn)程操作的方式活動(dòng)，遠(yuǎn)程操作的困難部分由AI來(lái)提供支持。它的特點(diǎn)是可以在遙控和自主控制之間切換。

--您在機(jī)器人開(kāi)發(fā)中重視的是什么呢？

我在Honda從事機(jī)器人研發(fā)20多年，大部分時(shí)間都是和ASIMO在一起的?，F(xiàn)在，我們正在利用這些技術(shù)和經(jīng)驗(yàn)，進(jìn)行分身機(jī)器人（Avatar Robot）的研發(fā)，但以人為本的思維方式?jīng)]有變。

機(jī)器人研究是“人的研究”。人是很厲害的。

在做ASIMO腿部研究的時(shí)候，為了讓ASIMO學(xué)會(huì)爬樓梯，我一邊爬樓梯一邊拼命思考重心是怎樣變化的。

這次的分身機(jī)器人（Avatar Robot）的開(kāi)發(fā)也是關(guān)于“人”的研究，即給遠(yuǎn)程操作者提供什么樣的信息，才能讓他感覺(jué)到自己握住了東西。

--想聽(tīng)聽(tīng)您今后對(duì)機(jī)器人開(kāi)發(fā)的決心。

我入職Honda的契機(jī)是看到了一個(gè)叫P2的機(jī)器人，我沒(méi)想到Honda竟然能做出這樣的東西，我很震驚。我認(rèn)為這家公司一定會(huì)改變世界。同樣，世界上應(yīng)該也有很多人對(duì)制造出ASIMO機(jī)器人的Honda寄予了很大的期待。

我希望繼承ASIMO的DNA，實(shí)現(xiàn)新的價(jià)值，從而證明Honda確實(shí)是一家實(shí)現(xiàn)夢(mèng)想的公司。